上级：My Research 相关：想实践清单、OS - MCU、特斯拉 Roadster 2（入门路线：四轴 → 自平衡车 → 模型火箭）
状态：想动手。手上已有执行器（舵机、编码器电机、风机），缺核心计算板。
研究问题
- 用手上现有硬件，能先做出什么？还缺哪些件？
- 扫地机器人最小可用版本需要哪些模块？计算板怎么选？
- Microduck 这类强化学习双足机器人，自己复刻的门槛在哪？
想做的方向
| 方向 | 参考 | 状态 |
|---|---|---|
| 小型双足机器人 | Microduck（pollen-robotics） | 想研究 |
| 扫地机器人 | 自组：差速底盘 + 吸尘风机 + 激光雷达 | 想动手，已有部分硬件 |
| 无人机 | 待定 | 想了解 |
现有硬件（2026-10-06 盘点）
| 硬件 | 数量 | 参数 | 适合用途 |
|---|---|---|---|
| TowerPro MG996R 舵机 | 至少 4 个（照片可见） | 金属齿轮，PWM 控制，3 线（棕/红/橙），约 4.8—6.6 V | 机械臂、云台、简易腿部 |
| 驰名 JGB37-545 减速电机 | 2 个 | DC 12 V，空载 625 RPM，带霍尔编码器，6 线 | 扫地机 / 小车差速驱动轮 |
| 黑色圆柱模组，端面带驱动板 | 1 个 | 4 线（红/黑/黄/绿），板上丝印约为 HPF18-V3.2；推测是扫地机的无刷吸尘风机（内置驱动，可能是电源 + 地 + PWM + 测速）。待核实 | 扫地机吸尘 |
接线要点（通用资料，未验证到具体型号）：
- JGB37-545 的 6 线一般是：电机 +、电机 −、编码器 VCC、GND、A 相、B 相。编码器供电多为 3.3—5 V，接前用万用表确认。
- 545 电机堵转电流较大，TB6612 一类小驱动扛不住，需选更大电流的驱动板。
- MG996R 堵转电流大，多个舵机要独立 5—6 V 大电流电源，不能从开发板 5 V 取电。
缺什么
核心计算板
两层结构比较常见：
- 底层实时控制：ESP32 / STM32 一类 MCU。负责 PWM、读编码器、闭环调速、读碰撞与跌落传感器。手上已有 ESP32 板，可先用来验证电机和编码器。
- 上层计算：Linux 单板机（树莓派 4/5、RK3566/RK3588 类板子）。负责建图、定位、路径规划，可跑 ROS 2。Microduck 用的就是 RK3566。
扫地机器人还缺的件
- 激光雷达（建图与避障），或先用超声波 / ToF 做简化版。
- IMU（陀螺仪 + 加速度计）。
- 碰撞开关、跌落传感器（防止掉下楼梯）。
- 电机驱动板（2 路，带足够电流）。
- 电池（3S / 4S 锂电）+ 降压模块 + 充电管理。
- 底盘、万向轮、边刷 / 滚刷电机。
Microduck 要点
- 地址：https://github.com/pollen-robotics/microduck（2026-10-03 仍在更新）。
- 是什么：pollen-robotics 做的小型双足鸭子机器人，约 25 cm、800 g。
- 计算板：Rockchip RK3566。多个守护进程跑 50 Hz 控制环，驱动 15 个舵机。
- 控制方法：强化学习策略。策略在
microduck_rl仓库训练：MuJoCo 仿真 + PPO + 域随机化，导出 ONNX 给机器人加载。 - 没有实物也能玩：
scripts/duck-sim在 MuJoCo 里跑真实守护进程。 - 支持手柄、蓝牙
duckctl控制，OTA 更新可回滚。 - 与我的硬件的关系：MG996R 是 PWM 舵机，没有位置反馈，大概率不适合直接复刻强化学习双足（需核实 Microduck 用的舵机型号）。先在仿真里跑通更现实。
我的理解
（留给自己写）
待查
- 核实
HPF18-V3.2模组的型号与 4 根线的定义。 - 核实 Microduck 用的舵机型号和整机 BOM、成本。
- 先跑
scripts/duck-sim仿真，看懂 sim2real 流程。 - 计算板选型：树莓派 5 vs RK3566/RK3588 板子（价格、ROS 2 支持、功耗）。
- 扫地机方案：激光雷达型号选型、开源 SLAM 方案（ROS 2 Nav2 等）。
- ESP32 驱动 JGB37-545 + 读编码器，做一次闭环调速。
- 无人机入门路线：飞控固件（PX4 / ArduPilot / Betaflight）的区别。
资料
- Microduck：https://github.com/pollen-robotics/microduck
- Microduck 训练：
microduck_rl（同组织下）